En este grupo En todos

Grupo de Robótica



Robot limpia vidrios

Paola Andrea
Ingenieria electronica universidad inc...
Escrito por Paola Andrea Atapuma Acevedo
el 25/02/2009 | Nivel Medio

Hola a todos
para mi proyecto de grado estoy tratando de implementar un robot limpia vidrios y tengo algunas ideas pero si ustedes me puenden ayudar en algo se los agradeceria.
algo que tenga que ver con sensores y como puede sostenerse el robot en la vetana

Ramiro Ruiz
Distrito Federal, Mé...
Escrito por Ramiro Ruiz
el 25/02/2009 | Nivel Medio

Hola, esta padre tu idea, + si el robot se sotiendra en la ventana;
Se me ocurre que quizas si generaras vacio (como lo hace una aspiradora) en alguna de sus "extremedidaes" (si es que las tiene) para que pueda sostenerse y no resvalarse; tambien creo que es muy inportatne tomar en cuenta el peso de tu robot, puede estrellarse el vidrio, ademas de los materiales a utilizar en la limpieza, los llevara el robot? O usaras mangeras conectoras en una base,etc... Bueno, esa es mi humilde opinion. :) Saludos!

Paola Andrea Atapuma Acevedo
Ingenieria electronica universidad inc...
Escrito por Paola Andrea Atapuma Acevedo
el 25/02/2009 | Nivel Medio

Muchas gracias por responder , he pensado en hacer el robot con materiales que sean livianos para que el vidrio no se rompa y encuanto a los materiales de limpieza no he pensado en eso

Luis Angel Duarte
Tecnologgo escuela naval de suboficial...
Escrito por Luis Angel Duarte
el 26/02/2009 | Nivel Medio

No se si quieres que sea autonomo o hasta que nivel de autonomia lo quieres, porque podria manejarse con un sistema de cable desde la azotea del edificio como lo hacen las personas y agregarle un sistema de camara en el cual alguien desde la azotea lo controle tanto en el proceso de dezplazamiento lateral y de descenso como tambien del proceso de limpieza. Con algo de peso podrias mantener la perpendicularidad para que no se aleje mucho de la pared... Tambien toca analizar la intensidad de la brisa.

Paola Andrea Atapuma Acevedo
Ingenieria electronica universidad inc...
Escrito por Paola Andrea Atapuma Acevedo
el 26/02/2009 | Nivel Medio

Gracias por responder

Pero lo que se piensa es que el robot sea totalmente autonomo ya que se piensa controlar por medio de un pic, pero gracias por el aporte de la brisa en esa parte no habia pensado


Benalit Garzon Garzon Mendez
Ingeniería electrónica universidad an...
Escrito por Benalit Garzon Garzon Mendez
el 27/02/2009 | Nivel Medio

Una de las cosa que deve tener en cuenta es los sitos muertos u oscuros donde el robot le sea dificil llegar osea en las esquinas, tendria que mirar la posibilidad de un braso largo para aquellos sitios, ota cosa que deve tener en cuenta es el peso para que el vidrio no se vaya a romper.

Eduardo Charles Jordán
Técnico especialista electrónica de te...
Escrito por Eduardo Charles Jordán
el 28/02/2009 | Nivel Medio

Lo que he visto sobre este tema alguna vez, son sistemas lineales dobles en aluminio extruído dotados de ventosas. En cada extremo, un sistema de ventosa neumática unido a un motor montado perpendicularmente a la misma (y al cristal) de manera que moviendo alternativamente uno y otro motor en conjunción con el accionar de las ventosas, se produzca el desplazamiento.

Se puede añadir un sistema neumático en el cuerpo del robot para absorver los leves golpes laterales que se puedan producir contra los bordes de las ventanas o irregularidades (en la industria de la automoción de ocupa ese tipo de estructuras de ventosas y sistemas neumáticos de absorción de golpes para la manipulación de planchas metálicas, hay muchos modelos comerciales que usan perfiles de aluminio extruído) y si se coloca a lo largo del cuerpo lineal del aparato un conjunto de peines/lanzadores de agua/detergente, etc... Limpiará mientras rota uno de sus motores; eso te significaría un patrón de limpiado circular (con su problema para esquinas y rincones) que se iría desplazando conforme lo hiciese el robot.

El tema de que sea completamente autónomo lo veo un poco mas complicado porque aumenta el tema del peso de manera considerable (implica baterías) aunque bueno, cada día las hacen mas ligeras. Se puede considerar añadir quizás algún tipo de panel solar para aumentar la autonomía.


Marvin Aguirre
Costa Rica, Costa Rica
Escrito por Marvin Aguirre
el 08/03/2009 | Nivel Medio

Lo primero en lo que deberias pensar es en un sistema de sujeccion de tu robot al vidrio, donde las ventosas por succion No funcionan. Recuerda que el vidrio esta sucio y acumula polvo el cual fiscamente rompe el sello entre el material de tu ventosa de succion y el vidrio lo cual haria de tu robot autonomo un desperdicio de energia solo en el hecho de mantenerse adherido al vidrio en una superficie de 45 grados y nada bajo elque lo vaya a sujetar mas que uns cuantos metros de vacio o aire contaminado com quieras llamarle.

Paola Andrea Atapuma Acevedo
Ingenieria electronica universidad inc...
Escrito por Paola Andrea Atapuma Acevedo
el 10/03/2009 | Nivel Medio

HOLA

Si con respecto a lo de las ventosas si es un gran punto de vista el q tienes por eso estoy pensando en implementarle un iman para q asi se sostenga el robot y haga la labor por dentro y por fuera del vidrio

Muchas gracias por tu aporte

Sandro Rafael Eujenio Gonzalez
Técnico en instalación de sistemas de ...
Escrito por Sandro Rafael Eujenio Gonzalez
el 13/03/2009 | Nivel Medio

Paola creo que esto de los imanes te limita demasiado con respecto a los materiales que se utilizan en la construccion creo que la mejor solucion son las ventosas creo que el efecto vacio es mas facil de manejar.

¡Suerte en tu proyecto!

Alex Gonher
Ing. en mecatrónica escuela especializ...
Escrito por Alex Gonher
el 25/03/2009 | Nivel Medio

Hola Paola, interesante tu proyecto, lo que te podría decir, es q deberías de utilizar generadores de vacío como te lo han dicho anteriormente, tambien deberías de considerar realizar tu estructura de aluminio, ya q el costo de este no es elevado y es muy liviano. Para el desplazamiento del robot necesitarías actuadores neumáticos, ya que sería una forma muy fácil de realizar el desplazamiento de la estructura. He visto un robot bastante parecido a lo q tu necesitas, lo realizaron estudiantes de mi promoción de bachillerato solo q de otra especialidad, y funcionaba a la perfección. Si todavía tenés tiempo, avisame a mi mail, fidelahg@hotmail. Com y a lo mejor puedo conseguirte algunas fotos para q tengas una idea de como se hace

Atte, Alex.

Edgar Medina La Serna
Ingeniero electronico universidad naci...
Escrito por Edgar Medina La Serna
el 26/03/2009 | Nivel Medio

Saludos:
Yo he tenido oportunidad de trabajar con sistemas mecanicos (un brazo robot similar al humano), el proyecto aun no lo he concluido, sin embargo, te puedo apoyar en algunas ideas,,,,, Es indiscutible que las ventosas no funcionarian bien en superficies sucias, para que trabajen mejor requieres mayor potencia de succion y esto haría que consumas mucha energia solo en sujetarlo contra la pared, recuerda que el robot tiene un peso que se encuentra alejado de la pared (varios centimetros) y sus centro de gravedad esta a una distancia de su punto de apoyo, yo te sugiero, que el sistema funcione en combinación: las ventosas y un sistema de poleas que le den margen de desplazamiento hacia los lados, a su vez, que el sistema de vacio, sistema de agua, jabon liquido, u otros solventes de limpieza o sea los insumos que requiere, lleguen a él por medio de mangueras, de igual modo el vacio para que se apoye con la pared o vidrio, y el robot solo haga los movimientos, el sistema de poleas es para mantenerse suspendido, los brazos de tu robot sean los que ayudan al desplazamiento o movimientos dentro de su rango de accion.
si necesitas mayores alcanzes escribeme. edgarmedina15@hotmail. Com
chau.

Carlos Parga
Ingeniero en electrónica universidad a...
Escrito por Carlos Parga
el 05/04/2009 | Nivel Medio

Bueno, y porque en vez de usar ventosas... Usas un sistema de cables. Se cuelga desde arriba, y sube y baja como ascensor, asi puedes regular la presion sobre las ventanas son solo extender el brazo. Como la componente del peso esta en vertical (eje Y) y esta soportado por el cable, tu puedes regular la presion sobre la ventana tan solo agregando un componente en X que seria un braso extensible.
Asi, para limpiar, puedes usar un rodillo de franela, giratorio, para pulir y limpiar. Ahora habria que ver el sistema de lavado de esa franela, pero como no hay problema por el peso... Se puede pensar en ello.

Es una solucion mas barata y fiable.

Carlos Parga
Ingeniero en electrónica universidad a...
Escrito por Carlos Parga
el 05/04/2009 | Nivel Medio

Siento poner doble post, pero no se dejo editar el anterior.
Solo quiero añadir, que esta pensado para unas ventanas verticales como un edificio, donde tendra que deslizarse sobre varias ventanas en la vertical.

Escrito por José Antonio Húzgame Vargas
el 08/04/2009 | Nivel Medio

Hola! Felitaciones... Supongo que debes de tener dos soportes verticales de altura ajustable que se comportan como columnas. Estas columnas deben de tener una eje que se mueve de arriba hacia abajo y la cabeza de limpieza, imagina algo similar a la máquina de afeitar un poco más grande, tiene dos ó tres cepillos, porta agua y detergente y finalmente seca con aire y los mismos cepillos ya secos.
Voy a preparte algo de la experiencia y te envio un bosquejo, porque este tema ya lo traté y funcionó bien... Un abrazo

Nestor Garcia
Analisis y automatismo de sistemas uni...
Escrito por Nestor Garcia
el 10/05/2009 | Nivel Medio

Saludos.

Cuando se estudia o analiza un problema, la mejor forma de hacerlo, es descomponer en problemas enfocados, es decir en pequeños problemas que resuelven una situación o necesidad.

Tienes aquí varios problemas:

1- El mecanismo de limpieza, como funcionará, que necesitas para que opere, etc.

2- El mecanismo de fijación, una vez que el robot está en sitio, como se fija para iniciar la limpieza, ventosas o lo que sea.

3- Mecanismo de traslación, como se desplaza de un punto de limpieza al siguiente. Puedes imaginarte un insecto con 4 o 6 patas en sus extremidades con ventosas, pudiese ser una alternativa, al ser patas articuladas pueden adecuarse a ángulos.

4- Suministro, de donde viene la energía, los productos requeridos, el poder neumático, etc, eso en general es el gran peso, todavía estamos en PODER=PESO. Algo que necesitas es un sistema de seguridad, no querrás que este equipo tan costoso finalice una caída de 60 m, y menos sobre alguien, por esto a la fuerza necesitaras lineas de seguridad.

Como ves estos son 4 problemas cada uno, resuelves cada uno y luego integras.

Por ultimo dejar la ambición de un robot único capaz de afrontar todas las situaciones y salir con éxito, eso no existe, no es lo mismo un robot que se mueva en el agua a uno que lo haga en el desierto. Espero que me comprendas.

Mucho éxito, seguro tu puedes.

Mauro Soldevila
Ing. electrónica univ. nacional de ros...
Escrito por Mauro Soldevila
el 18/05/2009 | Nivel Medio

Muy buen post, y muy buenos debates. Sin ningún lugar a dudas que el proyecto planteado por Paola es un gran desafío. Recalco los puntos planteados por Nestor García, en programación o para la resolución de problemas mediante esquemáticos o PLC se suele dividir en módulos los problemas, donde cada uno de los módulos resuelven solo una parte del problema. Ésto permite enfocarse en cada problemática en particular y luego de resolverlas solo queda integrar las soluciones.

1- En cuanto al mecanismo de limpieza, creo que hay niveles de limpieza, existen suciedades que el robot dificilmente pueda sacar, pero igualmente me parece un muy buen instrumento para realizar un "mantenimiento de los mismos". Creo que son necesarias las mangueras, pues es muy dificil que el robot porte con sigo un recipiente con agua.

2- El mecanismo de sujeción es el otro punto clave, las ventosas son una muy buena salida, pero sobre superficies sucias no actuan bien. Usar imanes es la otra posibilidad, pero encontramos la complicación de los materiales ferrosos que se emplean en la construcción, aunque en aberturas hablando cada vez se usan menos.
No tengo en claro que tipo de robot queres desarrollar, si un brazo, algo similara a un insecto con patas o que? A mi mas bien se me ocurre una especie de base que se deslice por encima del vidrio, al mejor estilo de las aspiradoras autónomas que ya existen por Europa, EE. UU. Y Asia (aún no vi ninguna por Argentina; si no las conoces te recomiendo buscar videos que hay en Youtobe). En este caso yo plantearía la posibilidad de colocar un iman del lado interior del vidrio y otro en el exterior, de esta manera el robot ya estaría sostenido, y luego lo deslizaría a travez del vidrio con unas ruedas. Igualmente esto no es tan simple, porque el jabón puede complicar el deslizamiento.

Éstas son mis pequeñas apreciaciones, quizas alocadas, pero es lo que puedo aportar.
SALUDOS, y espero que este ambicioso proyecto se lleve adelante.

Mauro Soldevila

Luis Seigneur-biagetti
Técnico mecánico e.n.e.t. nº 6
Escrito por Luis Seigneur-biagetti
el 18/05/2009 | Nivel Medio

Ventosas, con ventosas

Luis Seigneur-biagetti
Técnico mecánico e.n.e.t. nº 6
Escrito por Luis Seigneur-biagetti
el 18/05/2009 | Nivel Medio

Con ventosas , pero el problema recide cuando te debes trasladar.
yo soy técnico mecánico y me interesa la robótica.
debes volver a producir vacio con las ventosas en otro lugar.
es engorroso, pero pienso que por ahí esta la cosa.
puede ser tambien imanes, pero del lado opuesto debe
haber algo con hierro o otro imán con campo opuesto.-

Chris Cruz
Sistemas mención robotica e inteligenc...
Escrito por Chris Cruz
el 21/05/2009 | Nivel Medio

Hola Paola, Mira en concreto...


Yo no pondría imanes (Electroimanes), ya que son muy inestables, además de que estás trabajndo con tecnología Cmos (PIC), el magnetismo haría que tu PIC envie respuestas erroneas, lo más óptimo son las ventosas por ende investiga un poco de neumàtica, además invetiga un poco de AVR son igual que los PIc pero la velocidad de respuesta es mucho mayor

Ahora te aconsejaría utilizar paneles solares para la fuente de alimentacíon, y no menos de 4 patas para tu robot y que estas funcionen en pres iguales, con ello lograras mayor estabilidad y podrá aguantar el peso de tu robot, el secreto está en las patas de tu robot, tines que hacer un sistema de amortiguamiento en cada pata para que el peso y el movimiento del robot no rompan el vidrio


Si necesitas mas información con gusto ayudaré