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Foro de Robótica

Democrito Abdera
Autodidacta c.e.p.o.r.r.o
Escrito por Democrito Abdera
el 27/05/2009

En mi web hago la siguiente aportación:

Simulador de Brazo Robot totalmente funcional y gratis, en la sección "Cinemática inversa IV" he puesto para bajar tres programas de simulación de Brazo Robot en 3D, el cual estoy continuamente revisando y mejorando. Te permite memorizar posiciones, guardarlas, cargarlas, editarlas, modificarlas, sobre-escribirlas, etc. , casi tan fácil de manejar como un editor de texto. En uno de los programas podrás interactuar con un cubo:

https://sites.google.com/site/proyectosroboticos/

También verás programas con ejemplos de:

* Cinemática Inversa.

* Algoritmo de Bresenham para 2D, 3D... Hasta 6D (se le puede dar otras aplicaciones además de hacer líneas y las uso en mi Brazo Robot 3D.)

* Programas en código abierto en el que se ejemplifica la implementación de OpenGL para un Brazo Robot de 5 grados de libertad ( más la pinza, pero la pinza no es un grado de libertad.)

Si ya estáis en la labor de hacer algo parecido, en mi web encontrarás muchas cosas listas para implementar en tu propio programa.

Saludos.



Ficheros adjuntos:
DiezCubos
BrazoRobot
Democrito Abdera
Autodidacta c.e.p.o.r.r.o
Escrito por Democrito Abdera
el 12/06/2009

En esta web:

Https://sites.google.com/site/proyectosroboticos/

Verás programas con ejemplos de:

* Cinemática Inversa.

* Algoritmo de Bresenham para 2D, 3D... Hasta 6D (se le puede dar otras aplicaciones además de hacer líneas y las uso en mi Brazo Robot 3D.)

* Programas en código abierto en el que se ejemplifica la implementación de OpenGL para un Brazo Robot de 5 grados de libertad ( más la pinza, pero la pinza no es un grado de libertad.)

Si ya estáis en la labor de hacer algo parecido, en mi web encontrarás muchas cosas listas para implementar en tu propio programa.

Saludos.



Ficheros adjuntos:
DiezCubos
Democrito Abdera
Autodidacta c.e.p.o.r.r.o
Escrito por Democrito Abdera
el 12/06/2009

Si estás buscando un simulador de Brazo Robot totalmente funcional y gratis, en la sección "Descargas" (en la barra izquierda de mi web) he puesto para bajar dos programas de simulación de Brazo Robot en 3D, el cual estoy continuamente revisando y mejorando. Te permite memorizar posiciones, guardarlas, cargarlas, editarlas, modificarlas, sobre-escribirlas, etc. , casi tan fácil de manejar como un editor de texto. En uno de los programas podrás interactuar con un cubo:

Https://sites.google.com/site/proyectosroboticos/

También verás programas con ejemplos de:

* Cinemática Inversa.

* Algoritmo de Bresenham para 2D, 3D... Hasta 6D (se le puede dar otras aplicaciones además de hacer líneas y las uso en mi Brazo Robot 3D.)

* Programas en código abierto en el que se ejemplifica la implementación de OpenGL para un Brazo Robot de 5 grados de libertad ( más la pinza, pero la pinza no es un grado de libertad.)

Si ya estáis en la labor de hacer algo parecido, en mi web encontrarás muchas cosas listas para implementar en tu propio programa.

Saludos.



Ficheros adjuntos:
DiezCubos
Democrito Abdera
Autodidacta c.e.p.o.r.r.o
Escrito por Democrito Abdera
el 12/06/2009
Si estás buscando un simulador de Brazo Robot totalmente funcional y gratis, en la sección "Descargas" (en la barra izquierda de mi web) he puesto para bajar dos programas de simulación de Brazo Robot en 3D, el cual estoy continuamente revisando y mejorando. Te permite memorizar posiciones, guardarlas, cargarlas, editarlas, modificarlas, sobre-escribirlas, etc. , casi tan fácil de manejar como un editor de texto. En uno de los programas podrás interactuar con un cubo:

https://sites.google.com/site/proyectosroboticos/

También verás programas con ejemplos de:

* Cinemática Inversa.

* Algoritmo de Bresenham para 2D, 3D... Hasta 6D (se le puede dar otras aplicaciones además de hacer líneas y las uso en mi Brazo Robot 3D.)

* Programas en código abierto en el que se ejemplifica la implementación de OpenGL para un Brazo Robot de 5 grados de libertad ( más la pinza, pero la pinza no es un grado de libertad.)

Si ya estáis en la labor de hacer algo parecido, en mi web encontrarás muchas cosas listas para implementar en tu propio programa.

Saludos.
BrazoRobot. GIF
Tamaño: 14271
Tipo: image/gif
"

por Oceano (Noviembre 2008)





Ficheros adjuntos:
BrazoRobot
Democrito Abdera
Autodidacta c.e.p.o.r.r.o
Escrito por Democrito Abdera
el 12/06/2009
En esta web:

https://sites.google.com/site/proyectosroboticos/

Verás programas con ejemplos de:

* Cinemática Inversa.

* Algoritmo de Bresenham para 2D, 3D... Hasta 6D (se le puede dar otras aplicaciones además de hacer líneas y las uso en mi Brazo Robot 3D.)

* Programas en código abierto en el que se ejemplifica la implementación de OpenGL para un Brazo Robot de 5 grados de libertad ( más la pinza, pero la pinza no es un grado de libertad.)

Si ya estáis en la labor de hacer algo parecido, en mi web encontrarás muchas cosas listas para implementar en tu propio programa.

Saludos.

Asegurarse de que tenéis las librerías GLU32. DLL y GLUT32. DLL en el directorio WINDOWS, o bien en, SYSTEM, porque sinó no funcionará el interface gráfico.

En caso de no tener esas librerías podéis encontrarlas aquí:

https://www. Dlldump. Com/download-dll-files_new. Php/dllfiles/G/glu32. Dll/5.1. 2600. 2180/download. Html

https://www. Dlldump. Com/download-dll-files_new. Php/dllfiles/G/glut32. Dll/1. 0/download. Html


La cinemática inversa la resolví gracias a una hoja de cálculo que encontré en la siguiente web:

https://www. Lynxmotion. Com/images/files/inversek. Xls

Implementé los datos de esta hoja de cálculo y lo convertí en un programa con el que podía moverme libremente con el teclado. La parte gráfica la resolví con OpenGL.

Cuando ejecutéis el programa, podéis mover el brazo de la siguiente forma:

Teclas:

A D —–> Giro de todo el brazo.
Q E —–> Mueve linealmente el brazo en el eje de las X con respecto a la pantalla.
W S —-> Mueve linealmente el brazo en el eje de las Y con respecto a la pantalla.
Z X —–> Cabeceo de la muñeca.
C V —–> Balanceo de la muñeca.
N M —-> Abre o cierra la mano.

Pulsar "Esc" para salir.



Este es el programa:




#include once "GL/gl. Bi"
#include once "GL/glu. Bi"
#include once "GL/glut. Bi"



"————————– Variables para la parte de OpenGL ————————–
Dim As single a, b, c, d, e, f=. 11 Dim As String t
"——————— Variables para la parte de Cinemática Inversa ——————-
Dim As Single pi, rad, grad, k7, k9, j7, j9, i14, i15, i16, i17, b6, i18, b8, c8, c6
Dim As Single d6, d8, c10, d10, e6, e8, e10, f5, f7, f9, f11, g7, g9, g11, f18, g18
Dim As Single f19, g19, f20, g20, f21, g21, b10, j17, j18, f17, g17, j15, j16, f13, g13
Dim As Integer i5, j5, k5, b5, b7, b9, b11, g5
Dim As Integer x, y, z, o, xx, yy, oo

"——————– Inicio de variables para la Cinemática Inversa ——————–
pi = atn(1) * 4
rad = pi / 180
grad = 180 / pi

" Medidas en milímetros. (Dimensiones de las articulaciones)
b5 = 200 " Punto Y base (hombro)
g5 = 0 " Punto X base (hombro)
b7 = 300 " Longitud brazo
b9 = 200 " Longitud antebrazo
b11 = 100 " Longitud muñeca

" Distancias iniciales en milímetros.
x = 270 " Punto inicial de X en milimetros.
y = 130 " Punto inicial de Y en milimetros.

z = 0 " Ángulo inicial de Z en grados.
o = 0 " Ángulo del cabeceo. (Muñeca).
e = 0 " Ángulo del balanceo. (Muñeca).

"——————————— Configuración de escena para el OpenGL —————
Screen 12, 16, , 2 cls

" ReSizeGLScene————————————-

glViewport 0, 0, 640, 480 " Reset The Current Viewport
glMatrixMode GL_PROJECTION " Select The Projection Matrix
glLoadIdentity " Reset The Projection Matrix
gluPerspective 45. 0, 800. 0/600. 0, 0. 2, 255.0

" Calculate The Aspect Ratio Of The Window

glMatrixMode GL_MODELVIEW " Select The Modelview Matrix
glLoadIdentity " Reset The Modelview Matrix

"—————————————————-

glClearColor 0. 0, 0. 0, 0. 0, 0. 5 " Black Background
glClearDepth 1. 0 " Depth Buffer Setup
glEnable GL_DEPTH_TEST " Enables Depth Testing
glDepthFunc GL_LEQUAL " The Type Of Depth Testing To Do
glHint GL_PERSPECTIVE_CORRECTION_HINT, GL_NICEST

" Really Nice Perspective Calculations

"——————————Inicio del programa——————————
While t<>Chr(27) " Termina programa pulsando "Esc".
"—————– Control del robot mediante teclado, ——————–

"—————– y delimitación del área de trabajo. ——————–

xx=x
yy=y
oo=o
t = lcase( InKey() )
If t="a" Then z=z-1

if z<0 then z=359

If t="d" Then z=z+1

if z>359 then z=0
If t="s" Then y=y-1
If t="w" Then y=y+1
if t="q" then x=x-1
if t="e" then x=x+1
if t="z" then o=o-1
if t="x" then o=o+1
if t="c" then e=e-1
if t="v" then e=e+1

if e<0 then e=359
if t="n" Then
If f>0. 11 Then f=f-. 01
endif
if t="m" then
If f<. 4 Then f=f+. 01
endif


" ———————–Calculo de la cinemática Inversa—————- k5=x
j5=y
i5=o
f5=b5

K7=COS(RAD*i5)*B11
K9=K5-K7
J7=sin(RAD*i5)*B11
J9=J5-J7-B5
i14=sqr(J9*J9)+(K9*K9))

if i14 > (b7+b9) then x=xx
y=yy
o=oo
k5=xx
j5=yy
i5=oo
K7=COS(RAD*i5)*B11
K9=K5-K7
J7=sin(RAD*i5)*B11
J9=J5-J7-B5
i14=sqr(J9*J9)+(K9*K9))
endif
i15=ATAN2(j9,k9)
j15=grad*i15
i16=ACOS(B7*B7)-(B9*B9)+(i14*i14))/(2*B7)*i14))
j16=grad*i16
i17=i15+i16
J17=grad*i17
B6=J17 "B6 ANGULO BRAZO (en grados)
C6=RAD*B6 "C6 ANGULO BRAZO (en radianes)
i18=ACOS(B7*B7)+(B9*B9)-(i14*i14))/(2*B7)*B9))
J18= -(180-(grad*i18))
B8=J18 "B8 ANGULO ANTEBRAZO (en grados)
C8=RAD*B8 "C8 ANGULO ANTEBRAZO (en radianes)
D6=sin(C6)
D8=sin(C8+C6)
B10=i5-B8-B6 "B10 ANGULO MUÑECA (en grados)
C10=RAD*B10 "C10 ANGULO MUÑECA (en radianes)

"——————————————————

a=z
b=b6
c=b8
d=b10

"——————– Animación con OpenGL—————————————

glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT Or GL_DEPTH_BUFFER_BIT) " Borra pantalla. glLoadIdentity " Reset a la matriz de proyección.
"————————–hombro——————–

glDisable GL_BLEND

glTranslatef 0. 0, 0. 0, -16. 0 " Pone en posición de pantalla: x=0, Y=0, Z=-16

glRotatef -90, 0. 0, 1. 0, 0. 0 " y lo gira todo a -90 en el eje X.

glBegin(GL_QUADS) " Plano base Eje Y=0

glColor3f 0. 2, 0. 2, 0. 3 " Pone color (RGB) a este lado del rectángulo.
glVertex3f 5. 5, -2. 0, 5. 5 " Top Right Of The Quad (Bottom)
glVertex3f -5. 5, -2. 0, 5. 5 " Top Left Of The Quad (Bottom)
glVertex3f -5. 5, -2. 0, -5. 5 " Bottom Left Of The Quad (Bottom)
glVertex3f 5. 5, -2. 0, -5. 5 " Bottom Right Of The Quad (Bottom)
glend

glRotatef a, 0. 0, 1. 0, 0. 0 " Rota figura en el eje X según ángulo "a"
glBegin(GL_QUADS)

glColor3f 0. 0, 0. 2, 1. 0 " Poner color (RGB) a este lado del rectángulo.
glVertex3f 0. 7, 0. 0, -0. 6 " Arriba derecha del cuadrado.
glVertex3f -0. 7, 0. 0, -0. 6 " Arriba izquierda del cuadrado.
glVertex3f -0. 7, 0. 0, 0. 6 " Abajo izquierda del cuadrado.
glVertex3f 0. 7, 0. 0, 0. 6 " Abajo derecha del cuadrado.

glColor3f 0. 2, 0. 2, 1. 0 " Pone color (RGB) a este lado del rectángulo.
glVertex3f 0. 7, -2. 0, 0. 6 " Top Right Of The Quad (Bottom)
glVertex3f -0. 7, -2. 0, 0. 6 " Top Left Of The Quad (Bottom)
glVertex3f -0. 7, -2. 0, -0. 6 " Bottom Left Of The Quad (Bottom)
glVertex3f 0. 7, -2. 0, -0. 6 " Bottom Right Of The Quad (Bottom)

glColor3f 0. 4, 0. 1, 1. 0 " Set The Color To Red
glVertex3f 0. 7, 0. 0, 0. 6 " Top Right Of The Quad (Front)
glVertex3f -0. 7, 0. 0, 0. 6 " Top Left Of The Quad (Front)
glVertex3f -0. 7, -2. 0, 0. 6 " Bottom Left Of The Quad (Front)
glVertex3f 0. 7, -2. 0, 0. 6 " Bottom Right Of The Quad (Front)

glColor3f 0. 1, 0. 5, 1. 0 " Set The Color To Yellow
glVertex3f 0. 7, -2. 0, -0. 6 " Top Right Of The Quad (Back)
glVertex3f -0. 7, -2. 0, -0. 6 " Top Left Of The Quad (Back)
glVertex3f -0. 7, 0. 0, -0. 6 " Bottom Left Of The Quad (Back)
glVertex3f 0. 7, 0. 0, -0. 6 " Bottom Right Of The Quad (Back)

glColor3f 0. 2, 0. 4, 1. 0 " Set The Color To Blue
glVertex3f -0. 7, 0. 0, 0. 6 " Top Right Of The Quad (Left)
glVertex3f -0. 7, 0. 0, -0. 6 " Top Left Of The Quad (Left)
glVertex3f -0. 7, -2. 0, -0. 6 " Bottom Left Of The Quad (Left)
glVertex3f -0. 7, -2. 0, 0. 6 " Bottom Right Of The Quad (Left)

glColor3f 0. 0, 0. 3, 1. 0 " Set The Color To Violet
glVertex3f 0. 7, 0. 0, -0. 6 " Top Right Of The Quad (Right)
glVertex3f 0. 7, 0. 0, 0. 6 " Top Left Of The Quad (Right)
glVertex3f 0. 7, -2. 0, 0. 6 " Bottom Left Of The Quad (Right)
glVertex3f 0. 7, -2. 0, -0.6
glEnd()

"————————-brazo———————-
glTranslatef 0. 0, 0. 0, 0.0

glRotatef b, 0. 0, 0. 0, 1.0

glColor3f 0. 0, 1. 0, 0.0

glutSolidSphere 0. 6, 11, 11

glBegin(GL_QUADS)

glColor3f 1. 0, 0. 0, 0.0
glVertex3f 3. 0, 0. 3, -0. 4 " Top Right Of The Quad (Top)
glVertex3f 0. 0, 0. 3, -0. 4 " Top Left Of The Quad (Top)
glVertex3f 0. 0, 0. 3, 0. 4 " Bottom Left Of The Quad (Top)
glVertex3f 3. 0, 0. 3, 0. 4 " Bottom Right Of The Quad (Top)

glColor3f 1. 0, 0. 5, 0. 0 " Set The Color To Orange
glVertex3f 3. 0, -0. 3, 0. 4 " Top Right Of The Quad (Bottom)
glVertex3f 0. 0, -0. 3, 0. 4 " Top Left Of The Quad (Bottom)
glVertex3f 0. 0, -0. 3, -0. 4 " Bottom Left Of The Quad (Bottom)
glVertex3f 3. 0, -0. 3, -0. 4 " Bottom Right Of The Quad (Bottom)

glColor3f 1. 0, 0. 0, 0. 5 " Set The Color To Red
glVertex3f 3. 0, 0. 3, 0. 4 " Top Right Of The Quad (Front)
glVertex3f 0. 0, 0. 3, 0. 4 " Top Left Of The Quad (Front)
glVertex3f 0. 0, -0. 3, 0. 4 " Bottom Left Of The Quad (Front)
glVertex3f 3. 0, -0. 3, 0. 4 " Bottom Right Of The Quad (Front)

glColor3f 1. 0, 0. 2, 0. 0 " Set The Color To Yellow
glVertex3f 3. 0, -0. 3, -0. 4 " Top Right Of The Quad (Back)
glVertex3f 0. 0, -0. 3, -0. 4 " Top Left Of The Quad (Back)
glVertex3f 0. 0, 0. 3, -0. 4 " Bottom Left Of The Quad (Back)
glVertex3f 3. 0, 0. 3, -0. 4 " Bottom Right Of The Quad (Back)

glColor3f 1. 0, 0. 7, 0. 2 " Set The Color To Blue
glVertex3f 0. 0, 0. 3, 0. 4 " Top Right Of The Quad (Left)
glVertex3f 0. 0, 0. 3, -0. 4 " Top Left Of The Quad (Left)
glVertex3f 0. 0, -0. 3, -0. 4 " Bottom Left Of The Quad (Left)
glVertex3f 0. 0, -0. 3, 0. 4 " Bottom Right Of The Quad (Left)

glColor3f 1. 0, 0. 8, 0. 3 " Set The Color To Violet
glVertex3f 3. 0, 0. 3, -0. 4 " Top Right Of The Quad (Right)
glVertex3f 3. 0, 0. 3, 0. 4 " Top Left Of The Quad (Right)
glVertex3f 3. 0, -0. 3, 0.4
glVertex3f 3. 0, -0. 3, -0.4
glEnd()

"————————Ant. Brazo——————-
glTranslatef 3. 0, 0. 0, 0.0

glRotatef c, 0. 0, 0. 0, 1.0

glColor3f 0. 0, 0. 0, 1.0

glutSolidSphere 0. 5, 11, 11

glBegin(GL_QUADS)

glColor3f 0. 0, 1. 0, 0.0
glVertex3f 2. 0, 0. 3, -0.3
glVertex3f 0. 0, 0. 3, -0.3
glVertex3f 0. 0, 0. 3, 0.3
glVertex3f 2. 0, 0. 3, 0.3

glColor3f 0. 1, 1. 0, 0.2
glVertex3f 2. 0, -0. 3, 0.3
glVertex3f 0. 0, -0. 3, 0.3
glVertex3f 0. 0, -0. 3, -0.3
glVertex3f 2. 0, -0. 3, -0.3

glColor3f 0. 2, 1. 0, 0.5
glVertex3f 2. 0, 0. 3, 0.3
glVertex3f 0. 0, 0. 3, 0.3
glVertex3f 0. 0, -0. 3, 0.3
glVertex3f 2. 0, -0. 3, 0.3

glColor3f 0. 4, 1. 0, 0.2
glVertex3f 2. 0, -0. 3, -0.3
glVertex3f 0. 0, -0. 3, -0.3
glVertex3f 0. 0, 0. 3, -0.3
glVertex3f 2. 0, 0. 3, -0.3

glColor3f 0. 0, 1. 0, 0.5
glVertex3f 0. 0, 0. 3, 0.3
glVertex3f 0. 0, 0. 3, -0.3
glVertex3f 0. 0, -0. 3, -0.3
glVertex3f 0. 0, -0. 3, 0.3

glColor3f 0. 3, 1. 0, 0.2
glVertex3f 2. 0, 0. 3, -0.3
glVertex3f 2. 0, 0. 3, 0.3
glVertex3f 2. 0, -0. 3, 0.3
glVertex3f 2. 0, -0. 3, -0.3
glEnd()

"———————— Mano ———————
glTranslatef 2. 0, 0. 0, 0.0

glRotatef d, 0. 0, 0. 0, 1.0

glrotatef e, 1. 0, 0. 0, 0.0

glColor3f 1. 0, 0. 0, 0.0

glutSolidSphere 0. 4, 13, 13

glBegin(GL_QUADS)

glColor3f 0. 0, 0. 0, 1.0
glVertex3f 0. 5, 0. 3, -0.2
glVertex3f 0. 0, 0. 3, -0.2
glVertex3f 0. 0, 0. 3, 0.2
glVertex3f 0. 5, 0. 3, 0.2

glColor3f 0. 2, 0. 0, 1.0
glVertex3f 0. 5, -0. 3, 0.2
glVertex3f 0. 0, -0. 3, 0.2
glVertex3f 0. 0, -0. 3, -0.2
glVertex3f 0. 5, -0. 3, -0.2

glColor3f 0. 0, 0. 3, 1.0
glVertex3f 0. 5, 0. 3, 0.2
glVertex3f 0. 0, 0. 3, 0.2
glVertex3f 0. 0, -0. 3, 0.2
glVertex3f 0. 5, -0. 3, 0.2

glColor3f 0. 0, 0. 4, 1.0
glVertex3f 0. 5, -0. 3, -0.2
glVertex3f 0. 0, -0. 3, -0.2
glVertex3f 0. 0, 0. 3, -0.2
glVertex3f 0. 5, 0. 3, -0.2

glColor3f 0. 5, 0. 0, 1.0
glVertex3f 0. 0, 0. 3, 0.2
glVertex3f 0. 0, 0. 3, -0.2
glVertex3f 0. 0, -0. 3, -0.2
glVertex3f 0. 0, -0. 3, 0.2

glColor3f 0. 2, 0. 2, 1.0
glVertex3f 0. 5, 0. 3, -0.2
glVertex3f 0. 5, 0. 3, 0.2
glVertex3f 0. 5, -0. 3, 0.2
glVertex3f 0. 5, -0. 3, -0.2
glEnd()

glTranslatef 0. 5, 0. 0, f
glBegin(GL_QUADS)

glColor3f 0. 0, 0. 0, 1.0
glVertex3f 0. 5, 0. 2, -0.1
glVertex3f 0. 0, 0. 2, -0.1
glVertex3f 0. 0, 0. 2, 0.1
glVertex3f 0. 5, 0. 2, 0.1

glColor3f 0. 2, 0. 0, 1.0
glVertex3f 0. 5, -0. 2, 0.1
glVertex3f 0. 0, -0. 2, 0.1
glVertex3f 0. 0, -0. 2, -0.1
glVertex3f 0. 5, -0. 2, -0.1

glColor3f 0. 0, 0. 2, 1.0
glVertex3f 0. 5, 0. 2, 0.1
glVertex3f 0. 0, 0. 2, 0.1
glVertex3f 0. 0, -0. 2, 0.1
glVertex3f 0. 5, -0. 2, 0.1

glColor3f 0. 0, 0. 4, 1.0
glVertex3f 0. 5, -0. 2, -0.1
glVertex3f 0. 0, -0. 2, -0.1
glVertex3f 0. 0, 0. 2, -0.1
glVertex3f 0. 5, 0. 2, -0.1

glColor3f 0. 5, 0. 0, 1.0
glVertex3f 0. 0, 0. 2, 0.1
glVertex3f 0. 0, 0. 2, -0.1
glVertex3f 0. 0, -0. 2, -0.1
glVertex3f 0. 0, -0. 2, 0.1

glColor3f 0. 2, 0. 2, 1.0
glVertex3f 0. 5, 0. 2, -0.1
glVertex3f 0. 5, 0. 2, 0.1
glVertex3f 0. 5, -0. 2, 0.1
glVertex3f 0. 5, -0. 2, -0.1
glEnd()

gltranslatef 0. 0, 0. 0, f*(-2) " En esta posición, F*(-2) invierte
" la posición F de arriba.

glBegin(GL_QUADS)

glColor3f 0. 0, 0. 0, 1.0
glVertex3f 0. 5, 0. 2, 0.1
glVertex3f 0. 0, 0. 2, 0.1
glVertex3f 0. 0, 0. 2, -0.1
glVertex3f 0. 5, 0. 2, -0.1

glColor3f 0. 2, 0. 0, 1.0
glVertex3f 0. 5, -0. 2, -0.1
glVertex3f 0. 0, -0. 2, -0.1
glVertex3f 0. 0, -0. 2, 0.1
glVertex3f 0. 5, -0. 2, 0.1

glColor3f 0. 0, 0. 1, 1.0
glVertex3f 0. 5, 0. 2, -0.1
glVertex3f 0. 0, 0. 2, -0.1
glVertex3f 0. 0, -0. 2, -0.1
glVertex3f 0. 5, -0. 2, -0.1

glColor3f 0. 0, 0. 4, 1.0
glVertex3f 0. 5, -0. 2, 0.1
glVertex3f 0. 0, -0. 2, 0.1
glVertex3f 0. 0, 0. 2, 0.1
glVertex3f 0. 5, 0. 2, 0.1

glColor3f 1. 0, 0. 0, 1.0
glVertex3f 0. 0, 0. 2, -0.1
glVertex3f 0. 0, 0. 2, 0.1
glVertex3f 0. 0, -0. 2, 0.1
glVertex3f 0. 0, -0. 2, -0.1

glColor3f 0. 2, 0. 2, 1.0
glVertex3f 0. 5, 0. 2, 0.1
glVertex3f 0. 5, 0. 2, -0.1
glVertex3f 0. 5, -0. 2, -0.1
glVertex3f 0. 5, -0. 2, 0.1
glEnd()

Flip()"<—– Muestra el gráfico por pantalla——- Wend end
BrazoRobot. GIF
Tamaño: 14271
Tipo: image/gif
"

por Oceano (Noviembre 2008)



Democrito Abdera
Autodidacta c.e.p.o.r.r.o
Escrito por Democrito Abdera
el 12/06/2009
Ves a esta web:

https://sites.google.com/site/proyectosroboticos/

Encontrarás:

* Cinemática Inversa.

* Algoritmo de Bresenham para 2D, 3D... Hasta 6D (se le puede dar otras aplicaciones además de hacer líneas y las uso en mi Brazo Robot 3D.)

* Programas en código abierto en el que se ejemplifica la implementación de OpenGL para un Brazo Robot de 5 grados de libertad ( más la pinza, pero la pinza no es un grado de libertad.)

Si ya estáis en la labor de hacer algo parecido, en mi web encontrarás muchas cosas listas para implementar en tu propio programa.

Saludos.


Ficheros adjuntos:
Encaje de piezas del Brazo Robot ejemplo
Democrito Abdera
Autodidacta c.e.p.o.r.r.o
Escrito por Democrito Abdera
el 12/06/2009

La siguiente web es una actualización del mensaje anterior, ya un poco desfasado. La información actualizada la encontrarás en esta web:

Https://sites.google.com/site/proyectosroboticos/

En el que encontrarás documentos de cómo fabricar (hacer) un brazo robot desde cero.

También como simularlo en el PC; aplicaciones de cinemática inversa y algoritmos de Bresenham 2D, 3D.. Hasta 6D. (Al igual que las matrices [Arrays], bresenham también tiene otras aplicaciones además de hacer líneas.

Saludos.

Ruben Solares Godoy
La Paz, Bolivia
Escrito por Ruben Solares Godoy
el 12/08/2009

Hola amigos.. No se si podrian ayudarme con un proyecto de construccion de un brazo robotico.. Lo necesito para la universidad para un proyecto de grado.. Gracias de antemano..

Johanna Fuentes
Coahuila de Zaragoza...
Escrito por Johanna Fuentes
el 26/09/2009

Que tal estoy en busca de alguna tecnica y/o instrumento que me ayude con el mantenimiento predictivo de un servo motor que usan los robots fanuc 930i

Si alguien a usado algun tipo de mtto predictivo para saber desgaste de engranes de servos de robots fanuc se los agradeceria

Fernando Palacio
A Coruña, España
Escrito por Fernando Palacio
el 05/11/2009

Hola, encuentro muy interesante lo que estás explicando precisamente yo tengo en mente combertir una maquina cnc 3 ejes 5 ejes, mi pregunta es si sería posible utilizar la muñeca articulada final de un robot para realizar esto? Mi maquina actual posee servomotores y la tarjeta solo admite 4 ejes, pero debería cambiar esta tarjeta en el controlador y añadir los controladores para esos nuevos motoress que componen la muñeca y que van a dotar a mi maquina de los 6 ejes.

Otra pregunta que tengo es que podría combertir un robot del tipo abb 6400 con control s4 a cnc, se que necesito integrar cabezal de fresado y necesitaría un postprocesador para combertir los programas cnc a lenguaje de robot, como ves todo este tema muy complejo?

me gustaría me contestases via mail para no perderme. Armadillo@mundo-r. Com

muchas gracias por todo
fernando

Carlos Benavides
Bogotá, Colombia
Escrito por Carlos Benavides
el 12/11/2009

Me puedo hacer popo enel baño

Iris Jim
San Luís Potosí, Méx...
Escrito por Iris Jim
el 25/03/2010

Saludos, Rafael!

Soy nueva en esto de la robotica pero me ha surgido una duda como controlar o programar un robot mediante un plc? ,Si pudieras auxiliarme seria maravilloso o darme un link donde pudiera encontrar esta información, de antemano gracias.

Mi correo es iris_aprendiz@hotmail. Com


David Arancibia Roa
Córdoba, Argentina
Escrito por David Arancibia Roa
el 11/05/2010

Holas soy david me pregunto si es posible poner dentro de una rueda un motor electrico miniatura(la rueda no mucho mas grande que el motor electrico), para utilizar la energia cinetica generada directamente sobre la rueda y en lo que seria todo el cuerpo o carroceria las baterias, receptores,etc.


Mi mail es davidsar_2711@hotmail. Com si los moleste por la pregunta media zonsa ya de por si mis mas sinceras disculpas por favor de responder


Daniel Blass
Ingenieria en mecatronica y robotica a...
Escrito por Daniel Blass
el 01/07/2010

Pues la mecanica en aviacion o aeronautica es una de las mecanicas mas complejas , para enterderla nececitas conseptos basicos e indispensables en mecanica y fisica clasica, en mi caso fue dificil aprenderla porque su estructura es muy amplia en sectores secundarios, pero bases y necesarios para que puedas aprender bien

Daniel Blass
Ingenieria en mecatronica y robotica a...
Escrito por Daniel Blass
el 01/07/2010

Perfecto consejo, un robot puede variar en su forma base deacuerdo a estilo o diceño para su funcionamiento, se nececita esas ganas de hacerlo, pero esta la nueva modalidad de controlar un robot a base de implantes corporales, sin que haiga o sea necesario un centro de comando para controlar sus funciones o los movimientos q el mismo realize.. Por mi parte perfecto consejo

Daniel Blass
Ingenieria en mecatronica y robotica a...
Escrito por Daniel Blass
el 01/07/2010

Para estos casos debe haber pues un diceño total en la estructuta o carcasa externa del robot para que pueda exixstir esas rotaciones , el comando de la computadora es lo de menos, pero debe estar el diceño especial mente adecuado para el movimiento de las cordenadas, ya sea z, y, o del que sea y calcular la rapidez del eje de rotacion , jun to con la proporcion del peso contenido estreno en la parte B de despues de la bobina central del motor, es necesario saber cuantos N puede o es capaz de proporcional el rotor de soportar, todo depende de del material, el peso, la fidelidad de la corriente y la inteligencia q le apliques y la maquinaria de ella,,las revoluciones que tengas que aplicar para determinar un m ovimiento perfecto... Si tienes duda en la explicacion , no dudes en contactarme

Daniel Blass
Ingenieria en mecatronica y robotica a...
Escrito por Daniel Blass
el 01/07/2010

Solo nececitas echar andar tu conocimiento,,si no lo tienes al 100 te recomiendo que me contactes y te puedo apoyar en como contruir uno y depende a lo que quieraz hacer es conforme alo que debes adquirir en conocimiento. Te puedo apoyar con libros y temas , conocimientos en ingenieria en robotica y demas,,,

Daniel Blass
Ingenieria en mecatronica y robotica a...
Escrito por Daniel Blass
el 01/07/2010

Si deseas ayuda entra a mi mns daniblas_777@hotmail. Com