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Foro de Robótica



ayuda con mi proyecto!!!!

Wilson
Tecnologia electronica univalle
Escrito por Wilson Giraldo
el 28/08/2011

Hola a todos!
soy nuevo en emagister y me gusta mucho la electronica y la robotica.
Hice un brazo robotico con servomotores muy basico y nada especial con un pwm, la verdad es apenas estoy comenzando,.
Este semestre tengo que mejorarlo tiene que tener obligatoriamente triacs para el manejar potencia y manejo con una cpld epm7128slc84-15.
Me gustaria saber que me pueden sugerir y que aplicaciones usar para manejar los servos o cualquier idea que tengan, les agracesco cualquier opinion.

Milton Barrios
Ing. electronica universidad nacional ...
Escrito por Milton Barrios
el 29/08/2011

Cuando estaba en la universidad hice un proyecto parecido, al principio fabricamos un brazo, para mejorar el proyecto usamos miografos que nosotros construimos aunque ahora hay circuitos en intrenet, pero la idea era que el brazo imitara tus movimiento, tendras que aplicar series de fourier y redes neuronales.

Wilson Giraldo
Tecnologia electronica univalle
Escrito por Wilson Giraldo
el 30/08/2011

Nunca pense en esoa idea muy buena la verdad pero seria a futuro como dije mi pro yecto apenas esta comenzando y nesecito algo mucho mas basico como un metodo de control con la cpldo o q otro tipo de motores usar o lo que me puedan sugerir!
Pero muchas gracias por tu aporte milton lo tendren presente.

Milton Barrios
Ing. electronica universidad nacional ...
Escrito por Milton Barrios
el 01/09/2011

Vi el video de tu brazo, lo primero que deberias es determinar el movimiento minimo que realiza en cada uno de sus grados de libertad, me parece que los servos oscilan un poco, para remediar eso se puede mandar un pulso mas pequeno en sentido contrariopara deterner el motor en una posison fija.

Wilson Giraldo
Tecnologia electronica univalle
Escrito por Wilson Giraldo
el 02/09/2011

Gracias Milton por tu ayuda!

El problema es de los servos mg995 que son particularmente fuertes pero muy impresisos y no alcanzan los 180 grados, los otros servos trabajan a la perfecion.

Ahora bienlo que entiendo, es que tengo que enviarle dos señales a la vez al servo una, que me va a posicionar el servo y la otra que va hacer que deje de oscilar.

Si es asi, me gustaria que me dijieras como puedo realizar esto, y solucinar el problema de oscilacion de los mg995.

El brazo robot esta vez lo voy a realizar con 6 grados de libertad en la base voy a poner un motor dc y los otros 5 son servos, y el control tiene que ser por medio de una cpld que me podrias sugerir en cuanto a eso, y que tipo de accionadores si botones, puladores, palancas joystick

Me gustaria saber que me recomendas!


Milton Barrios
Ing. electronica universidad nacional ...
Escrito por Milton Barrios
el 05/09/2011

Supongo que tu servo es trucado para que pueda girar completamente, en el caso del mg995 es un servo digital con un torque de 13 kg si no me equivoco, la idea es que tu mandas primero el pulso para que se mueva este depende del fabricante el pulso minimo que debes mandar debe vencer a la inercia y hacer que este se mueva, este tren de pulsos que por ejemplo puede ser del 50% se deja de emitir para que el servo se detenga, pero este seguira moviendose un poco, asi que cuando dejes de mandar el pulso envias el pulso que hace que gire en sentido contrario pero por un tiempo mucho menor que el pulso anterior.